Prionsabail Oibriúcháin na bPríomhmhodúil i Robots Humanoid

Baineann prionsabal oibríochta na bpríomh-mhodúil i róbait daonnúla le hoibriú comhoibríoch an chórais lúb dúnta 'dearcadh-cinneadh{1}}cur i gcrích'.

 

Modúl Comhpháirteach (Croílár Forghníomhaithe)
Tá an modúl comhpháirteach mar bhunús le gluaiseacht robot, atá comhionann le matáin agus cnámha an duine, agus tá sé comhdhéanta go príomha de na comhpháirteanna seo a leanas:

 

Servo Motor: Soláthraíonn sé cumhacht, a éilíonn ardluais freagartha agus dlús ard-chasmhóiminte (eg, is féidir le buaic-chasmhóiminte glúine 150 N·m a bhaint amach).

Laghdaitheoir (cosúil le tiomáint armónach, tiomáint cycloidal): Athraíonn sé ardluais an mhótair isteach sa aschur íseal-luas agus ard-chasmhóiminte a theastaíonn ón gcomhpháirteach agus cruinneas á chinntiú (backlash<1 arcminute).

Ionchódóir: Aiseolas fíor-ama ar uillinneacha agus luasanna comhpháirteacha, a úsáidtear le haghaidh rialú lúb dúnta.

Braiteoir Fórsa/Casmhóiminte (i roinnt hailt ard-): Déanann sé monatóireacht ar fhórsa aschuir chun rialú beacht fórsa a bhaint amach.

Briseadh Teicneolaíochta tipiciúla: Comhcheanglaíonn modúil chomhpháirteacha cioclóideacha (cosúil le Hechuan) cruinneas ard le cumas ualaigh ard; Baineann ailt fhéinfhorbartha (cosúil le Xingshi Era l7) buaicchasmhóimint 400 N·m amach, ag tacú le hardghluaiseachtaí dinimiciúla cosúil le damhsa sráide.

 

Modúl Dearcadh (Comhshaoil ​​agus Stádas)
Samhlaíonn an córas braistintí céadfaí daonna, ag gabháil faisnéis inmheánach agus sheachtrach i bhfíor-am:

 

Braiteoirí Amhairc (ceamaraí + ceamaraí doimhneachta): Rudaí a aithint agus léarscáileanna 3D a thógáil (in éineacht le halgartaim SLAM).

IMU (Aonad Tomhais Inertial): Comhdhéanta de luasmhéadair, gíreascóip, agus maighnéadair, monatóireacht a dhéanamh ar staidiúir agus cothromaíocht i bhfíor-am.

Braiteoirí Tadhaill/Fórsa: Feistithe i lámha agus i boinn chun fórsa teagmhála agus cuimilte a bhrath (m.sh. cupán a bhriseadh agus tú ag greim).

Ionchódóirí Comhpháirteacha: Tabhair aiseolas ar chomhshuímh chun cruinneas gníomhaíochta a chinntiú.

Treocht: Ag tosú ó 2026, comhtháthaíonn lámha deasghnácha eagair de ghnáth-braiteoirí tadhlacha de chineál (craiceann leictreonach) chun cumais ionramhála míne a fheabhsú.